項目背景
連桿機器人焊接時，蓋板直角處焊縫易出現(xiàn)焊接缺陷及焊道跑偏等現(xiàn)象，因此，需要對存在的問題進行剖析、跟蹤、驗證：
(1)避免機器人因直角拐槍造成撞槍的現(xiàn)象發(fā)生，由于受結構局部限制，焊槍拐角處易與主筋貼板碰撞，造成焊接中斷等情況。
(2)降低焊接返修率，由于蓋板直角在焊接時，焊槍不易旋轉，造成焊縫未熔合、焊道跑偏、焊瘤等缺陷，通過改為45°等邊斜角時，此處焊接質量得到有效改變。
(3)提高生產進度，由于返修率降低，操作者可利用有效的工作時間干其它工作，減少同一個結構件的二次焊接。
(4)涉及貼板形式更改，在蓋板改為斜角時，相應的貼板也增加斜面倒角。同下料車間操作者溝通、驗證，改變切割步驟及方法，有效解決切割坡口問題。
02
研究內容
1.改進方案
(1)改變貼板形式，增加上下兩端倒角，如下圖所示。
(2)蓋板將直角改為等邊45°倒角形式，組裝如下圖所示。
2.達到的效果
改變蓋板倒角為等邊斜角形式，主筋貼板割坡口背面切割方法。
前期，通過與下料車間實地驗證切割蓋板及貼板零件斜45°倒角及坡口問題，并多次驗證，以反向切割方法實現(xiàn)零件成型;組裝方面將蓋板與貼板斜面對齊;機器人編程過程增加焊接定位點，保證焊接點準確(見下圖)。
從上圖示可以看出，蓋板拐角處為等邊斜角，便于機器人焊接，焊縫質量美觀、效果較好。
03
應用效果
通過改變蓋板倒角形式，較好的避免蓋板拐角處的焊接缺陷，有效預防或降低了各結構件返修，節(jié)約人工返修工時、碳棒、焊絲、預熱溫度等各項費用開支，提高勞動生產進度，節(jié)約生產時間。
后續(xù)將結構件涉及機器人焊接的蓋板全部更改斜45°拐角結構，加大機器人焊接能力，穩(wěn)定產品質量，同時提高焊接的燃弧率，使結構件整體焊接質量進一步提升。
